Чернобылийн үр дагаврыг арилгахын тулд ямар робот ашигласан бэ?

2024 Зохиолч: Seth Attwood | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2023-12-16 16:12

"Чернобыль" цуврал нь 2019 оны шилдэг үзүүлбэрүүдийн боломжит бүх үнэлгээний дээгүүр байр эзэлдэг. Атомын цахилгаан станцад гарсан ослын эмгэнэлт нөхцөл байдлыг сэргээн босгох ажилд бүтээгчид хэрхэн нухацтай хандаж байсныг олон хүн үнэлэв. Гэсэн хэдий ч цувралын бүх зүйл тийм ч жигд биш бөгөөд үзэгчид бодит байдалтай нийцэхгүй байгаа олон нарийн ширийн зүйлийг анхаарч үзсэн.

Үүний нэг нь гамшгийн үр дагаврыг арилгахад робот ашиглах тухай сэдэв байв. Бодит байдал дээр энэ нь илүү мэдэгдэхүйц байсан ч болж буй үйл явдалд тэдний үүрэг хэсэгчилсэн мэт санагдаж байна. Холбооны Бүгд Найрамдах Герман Улсаас яаралтай захиалсан MF-2, MF-3 манипуляторууд ийм цацрагийн тунгаар зориулагдаагүй бөгөөд хурдан ажиллагаагүй болсон.

Дараа нь тэр үед домогт Евгений Юрьевич тэргүүтэй Ленинградын Роботик ба техникийн кибернетикийн төв судалгааны хүрээлэнгийн (TsNII RTK) ЗХУ-ын роботын гол төвөөс мэргэжилтнүүд ажилд оролцов.

Дотоодын робот техникийн эцэг гэгддэг Юрьевич анхны олон суудалтай "Восход" сансрын хөлөгт зөөлөн буух автомат системийг бий болгосноор эхэлсэн бөгөөд 1968 онд тэрээр өөрийн Техникийн кибернетикийн дизайны товчоог удирдаж, Төв судалгааны хүрээлэнгээс RTK дараа нь өссөн. 1986 оны 5-р сарын 29-нд "Атомын цахилгаан станцын нутаг дэвсгэрээс хог хаягдлыг механикжсан аргаар зайлуулах роботын хэрэгслийг" боловсруулж, нийлүүлэх тушаалыг аль болох хурдан буюу 6-р сарын 15 гэхэд энд иржээ.

Газар дээр нь хайгуул хийх

Бидэнд RTK-д мэдээлснээр цогцолборыг "Гамма" гэж нэрлэсэн. Үүнд тагнуулын робот, пикап робот, тээврийн робот, удирдлагын төвийг оруулахаар төлөвлөж байсан. Скаут цэвэрлэгээ хийх талбайг шалгаж, цацрагийн нөхцөл байдлыг олж мэдэх ёстой бөгөөд үүний дараа хүлээн авагч робот объектуудыг цуглуулж, тээврийн хэрэгсэлд ачиж эхэлнэ. Юревич Чернобыл руу нисэв.

Нөхцөл байдлыг газар дээр нь судалж, тэр үед Ленинград хотод ажиллаж байсан мэргэжил нэгт нөхдийнхөө ажлыг хэтрүүлэлгүйгээр, 12 цагийн хоёр ээлжээр тасралтгүй зохицуулдаг байв. Энэ үйл явц хэрхэн зохион байгуулагдсан талаар RTK бидэнд тайлбарлав: "Эхлээд ерөнхий зохион бүтээгч станц дээр хийх ажлын онцлог, роботуудад тавигдах шаардлагуудын талаар тодрууллаа. Эдгээр өгөгдлийг хөгжүүлэгчид утсаар дамжуулсан. Хэлэлцүүлгийн дараа техникийн үндсэн шийдлүүдийг гаргаж, дараагийн роботыг хүргэх хугацааг тодорхойлсон. Үйлдвэрлэсэн роботуудыг Киевт тусгай нислэгээр хүргэсэн."

Станц дахь инженерүүдийн ажлыг 15-20 хүний бүрэлдэхүүнтэй багуудын тусламжтайгаар бие биенээ сольж зохион байгуулжээ. "Экспедицэд зөвхөн сайн дурынхан багтсан" гэж RTK онцолжээ. Тэднийг ослын үр дагаврыг арилгах төв байрлаж байсан станцаас хэдэн арван километрийн зайд байрлах хуучин цэцэрлэгт байрлуулжээ.

Энд хамгийн түрүүнд дугуйт тагнуулын нисэх онгоц RR-1 ирж цацрагийн түвшинг хэмжиж, хүмүүст хэт аюултай газруудыг зайлуулж, робот хэд хоногийн турш гуравдугаар эрчим хүчний блокийн турбины өрөө, гүйлтийн коридорыг шалгажээ. "ижил" дөрөв дэх, цацраг туяа 18,000 R / цаг хүрсэн газарт ажилладаг. Хөнгөн жинтэй роботуудыг операторууд өөрсдөө гараар хүргэсэн.

Гэсэн хэдий ч хүн гарах боломжгүй эсвэл хэтэрхий аюултай дээвэр дээр тэдгээрийг нисдэг тэргээр, фанер саванд буулгаж, удирдлагын кабелийн нөгөө үзүүрийг зэргэлдээ дээвэр рүү шилжүүлж, Төвийн операторууд хүлээж авав. RTK-ийн судалгааны хүрээлэн.

RR-1

Жин: 39 кг, хурд: 0.2 м / с. Ажилласан: 1986 оны 6-р сарын 17-оос 7-р сарын 4 хүртэл (RR-1), 1986 оны 6-р сарын 27-ноос 7-р сарын 6 хүртэл (RR-2). Телевизийн камер, 50-аас 10,000 R / цаг хүртэлх давтамжийн дозиметрээр тоноглогдсон дугуйтай робот хайгуул. Үүнийг кабелиар удирдаж, тэжээж байсан. Үүнийг ижил төстэй PP-2 машинаар нэмж, PP-3 ба PP-4-ийн өөрчилсөн хувилбараар сольсон. Зураг дээр - PP-1-ийн туршилтын дээж

Бульдозерын гарц

"Энэхүү хайгуулын үр дүнд үндэслэн робот ашиглах энэ технологи нь тохиромжгүй болох нь тогтоогдсон" гэж RTK мэдэгдэв. "Анхан шатны ажлын дийлэнх хэсгийг цацраг идэвхт хог хаягдлаас, гол төлөв дээвэр дээр цэвэрлэх шаардлагатай байв." Үүний үндсэн дээр RTK-ийн Төв судалгааны хүрээлэнгийн хөгжүүлэгчид чиглэлээ өөрчилж, робот бульдозер дээр ажиллаж эхэлжээ. Удалгүй TR цувралын машинууд Чернобыльд ирж эхлэв.

Тэдгээрийг алсаас удирддаг: зарим нь кабелиар, бусад нь радиогоор, хамгаалалтын систем, ерөнхийдөө дизайны хувьд мэдэгдэхүйц ялгаатай байв. Тэдний бүтээгчид ийм даалгавартай анх удаа тулгарсан бөгөөд тэд хамгийн сайн шийдлүүдийг шууд сонгох хэрэгтэй болсон. Илүү олон шинэ асуудлууд хурдан нээгдэж, батерейны хурдацтай хэрэглээ, өндөр цацрагийн нөхцөлд радио холбоо, электроникийн найдваргүй байдал, тэдгээрийг алхам алхмаар шийдэж байв.

Эхний бульдозер TR-A1 нь 1500 кв талбайг цэвэрлэхэд ашигласан. деаэраторын яндангийн дээврийн м - АЦС-ын турбины танхимтай шууд залгаа орших техникийн өрөө, дараа нь 4-р эрчим хүчний блокийн нүхэнд цацраг идэвхт хог хаягдлыг асгахад ашигласан дээвэр дээрх дээвэр. Нийтдээ машин 200 орчим цаг ажилласан бөгөөд энэ нь цувралыг үзсэний дараа санагдахаас хамаагүй их юм.

Дараа нь гарч ирсэн TR-B1-ийн батерейг 15 литрийн багтаамжтай бензин генератороор сольсон бөгөөд энэ нь найман цаг хүртэл бие даасан ажиллах боломжийг олгосон. Энэ нь аль хэдийн радиогоор хянагддаг байсан бөгөөд шаардлагатай бол бульдозерын хутгыг салгаж, дээвэр дээр дээврийн материалыг огтлох дугуй хөрөөөөр сольж болно.

Эцэст нь 186 оны 8-р сард TR-G1 ба TR-G2 бульдозер машинууд ослын газарт ирсэн нь маневрлах чадвар, хэт цацрагийн эсэргүүцлийг нэмэгдүүлсэн.

TR-A1 ба TR-A2, РТК-ийн Төв судалгааны хүрээлэн

TR-A1 ба TR-A2 нь зөвхөн хүрээгээр ялгаатай байв. TR-A1 жин: 600 кг, даац: 200 кг, аялалын зай: 12 км. Ажилласан: 200 цаг. Бульдозер хутга, хувин хэлбэртэй ажлын багажтай, хүнд дугуйтай робот. Онгоцны төхөөрөмж: сканнерийн телевизийн камер, R-407 радио станц, хоёрдогч тэжээлийн эх үүсвэр бүхий хоёр STs-300 батерей, хяналтын хэсэг, 150 м кабель бүхий зөөврийн хяналтын төв. Түүнийг дагаж байсан Tr-A2. ижил төстэй загвартай бөгөөд зөвхөн борооны хамгаалалтын хальсыг тээвэрлэх, суурилуулах хүрээгээр ялгаатай.

Хяналттай тээврийн хэрэгсэл

Тухайн үеийн хагас дамжуулагчид цацрагийн хэт их тунг тэсвэрлэх чадваргүй байсан бөгөөд TR-G роботууд дээр тэд бүх электрон хэлхээг машинуудтай кабелиар холбогдсон хяналтын цэг рүү шилжүүлэхийг оролдсон. Шилжүүлэх боломжгүй бүх зүйлийг найдвартай реле хэлхээгээр сольж, эрчим хүчийг цахилгаан кабелиар хангасан.

Ерөнхийдөө инженерүүд кабелийг тусад нь хийх шаардлагатай болсон бөгөөд Чернобылийн атомын цахилгаан станцад ирсэн сүүлчийн роботууд дээр кабелийн давхаргууд гарч ирэв. Тэдний ачаар кабель нь бага зэрэг чангарч байсан бөгөөд энэ нь түүнтэй мөргөлдөх, саад тотгорыг барихаас сэргийлсэн.

Дугуйт тагнуулын машинууд хаа сайгүй явж чадахгүй байсан тул дараагийн хос машинууд (PP-G1 ба PP-G2) мөн гинжит платформыг хүлээн авав. 65 кг жинтэй роботууд нь 0.3 м / сек хүртэл хурдтай хөгжиж, гамшгийн яг төвд буюу дөрөв дэх эрчим хүчний нэгжийн эвдрэлийн эргэн тойронд байгаа нөхцөл байдлыг шалгах боломжтой болсон. Зөвхөн нисдэг тэрэгний тусламжтайгаар хүнд даацын машинуудыг ажлын байранд хүргэх боломжтой байсан бөгөөд энд дахин инженерүүд шаргуу ажиллах шаардлагатай болсон.

Тэд нисгэгчдэд зориулж ачааны түгжээнд кабель дээр суурилуулсан камер, бүхээгт дэлгэцтэй телевизийн системийг зохион бүтээжээ. Энэ үйл явц нь арын харах камерын чиг баримжаа бүхий машиныг зогсоолыг санагдуулам байв - бүх зүйл үхлийн аюултай реакторын дээгүүр тэнгэрт болж байсан нь ялгаатай. "Хамгийн аюултай нь дэлбэрсэн эрчим хүчний нэгжийн шууд доор байрлах бөмбөлөг усан сангийн анхны тагнуулын роботуудын нэг байсан бөгөөд цацрагийн хүч цагт 15,000 рентгенд хүрч байсан" гэж Евгений Юревич хожим дурсав. "Энэ там руу харсан хүн сүйрчээ."

TR-G1

Жин: 1400 кг, хурд: 0.12 м / с. Дозер хутга суурилуулсан ажлын хэрэгсэл бүхий хүнд гинжит робот. Хяналт ба цахилгаан хангамж - 200 метрийн кабелиар.

RTK-ийн Төв судалгааны хүрээлэн

TR-G1-ийн ах нь мөртэй TR-G2 "Антошка" юм.

Төгсгөл ба шинэ эхлэл

ЗСБНХУ-ын бусад роботын хүрээлэн, аж ахуйн нэгжүүдийн машинууд, тэр дундаа ижил цувралд гарч ирсэн тусгай тээврийн STR - "сарны роверууд" -ийг нийлүүлдэг VNIITransmash ослын үр дагаврыг арилгахаар ажилласан. Гэсэн хэдий ч RTK-ийн Төв судалгааны хүрээлэнгийн оруулсан хувь нэмэр хамгийн их болсон: тэд хоёр сарын дотор Германы MF-ийг шинэчилсэн төдийгүй Чернобыл руу 15 тагнуул, ургац хураах, тээвэрлэх робот илгээв.

1986 оны 6-р сард эхэлсэн тэдний үйлчилгээ 1987 оны 2-р сард дууссан. Евгений Юревичийн хэлснээр тэд хамгийн аюултай газар нутагт үйл ажиллагаа явуулж байсан хэдэн мянган хүний ажлыг сольсон. Чернобылийн ослын үр дагаврыг арилгах явцад роботууд 15,000 гаруй кв. метр талбай, түүний нутаг дэвсгэр, дээвэр, 5000 орчим кв талбайг цэвэрлэв. м.

RTK-ийн Төв судалгааны хүрээлэн энэ сүйрэл эмгэнэлтэй болсон гэж үзэж байгаа боловч дотоодын хэт робот техник эхэлсэн чухал цэг - тагнуулын машин, судлаачид, аврагчид … Зарим чухал концепцийн шийдлүүдийг эндээс олж, боловсруулж, орчин үеийн машинуудад хэрэгжүүлсэн - бүлэг ажил, модульчлагдсан дизайн гэх мэт. Гэсэн хэдий ч бид энэ талаар аль хэдийн бичсэн.